製作開始：２０１５年６月
完成：２０１５年８月
公開：２０１５年８月

マインドストームEV3を使って製作されたGBC用のボールソーターです。
2軸の直交ロボットがピック＆プレース動作でサッカーボールとバスケットボールを選別します。2軸の直交ロボットの動きは高速で、ボールを仕分ける速度は１秒間に２個以上です。サッカーボールとバスケットボールの判別は、レールの下側に埋め込んであるEV3カラーセンサーで行っています。

2軸の直交ロボットはスピードを重視して製作しました。ロボットを早く動かすためには、ロボットの可動部をできるだけ軽くする必要があります。このモデルでは、スピードアップの邪魔になる重いモーターを全て固定部に取り付け、ハンド部を軽くしています。３２Ｌロングシャフトとスライドする赤い８歯ギヤでそれを実現しています。ロボットは思っていたよりも高速にできたので、当初はボールをひとつずつ切り出す機構の方がロボットのスピードに追い付かなかったです。

ロボットの駆動にはEV3のMサイズサーボを２つ使っています。パワーの大きいEV3のLサイズサーボを使いたかったのですが、EV3のLサイズのサーボは、モーター内部のギヤバックラッシュが大きく、ギヤ比がトルク重視で使いにくいのでMサイズを使っています。

プログラムは家庭版EV3ソフトウェアで書いています。EV3はバスケットボールとサッカーボールの個数をカウントしていて、レーンがいっぱいになると、自動でボールの排出動作を行います。ボールの排出の動作も２軸直交ロボットで行うようにしています。ボールを仕分ける高速な動きと、ボールを排出するときの低速で丁寧な動きの対比が面白いと思っています。