6軸垂直多関節ロボットV760 Ver.2

製作開始:2019年11月 完成:2019年12月 公開:2020年1月 2015年に作ったロボットアームV760を手直ししてバージョン2にしました。以下の点を変更しました。 ※V760というのは勝手に私が命名した型式です。そういった製品があるわけではないので注意してください。 重くならない範囲で外装を足しました。外装が無いのもそれはそれでかっこいいので、外装を作るかかどうかは悩ましいです。 旋回軸をコンパクトにしました。基本ブロックを重ねただけに見えますが、内側からリフトアームで補強してあり分解しないようなっています。 2軸目のモーターをセンター配置にしました。 6軸目の減速機構を変更しました。56歯ターンテーブルの内歯車を利用した遊星減速機から、60歯ターンテーブルと12歯ベベルギヤを組み合わせたものに変更しました。60歯のターンテーブルが登場してから、56歯のターンテーブルはセットに入らなくなったようなので、これからの作品にはできるだけ60歯のターンテーブルを使っていこうと思っています。 ケーブルをmindsensorsの細いケーブルに変えました。このロボットで唯一純正品を使っていない部分です。純正に長いケーブルは無いのでこれだけはしょうがないと思っています。 プログラムを改良しています。プログラムには問題点が多く、引き続き修正していきたいと思っています。2台のEV3の間の同期は相変わらず光センサーです。2台のEV3をシリアル通信(UART)で同期させようと挑戦しましたが、途中でEV3がフリーズして通信が切れる問題が解決できず、断念しました。 このロボットを使用したGBCモジュールデモ動画の記事はこちら
01/24/2020